计算李群上的变分δg时，这个雅可比矩阵的逆总是消不掉。如果硬算的话，不仅计算量爆炸，而且这一项会破坏李代数的反对称结构，导致算法不稳定。」

刘洋也凑过去看了半天，眉头紧锁：「确实麻烦。这里涉及到指数映射的导数，通常需要引入无穷级数——要是能有一个简单的恒等式把这个逆算子给化简掉就好了。」

周围几个博士生都陷入了沉默。

这是李群数值积分里最恶心的一步，教科书上往往一笔带过，真要自己推导时才发现处处是坑。

一直安静坐在角落里，手里拿着笔假装验算的林叶，此时微微擡起了眼皮。

他看了一眼草稿纸上的那个阻碍项：dep—u（—1）（δu）。

「这是想求指数映射导数的逆————」林叶心中暗道，「如果用常规的泰勒展开肯定死循环，但如果在李代数上，利用伯努利数的生成函数性质，不就行了么？」

他看了看这些师兄们，觉得他们不至于在这里被难住吧。